Północną część dzisiejszego Maroka zamieszkiwały, najprawdopodobniej od końca drugiego tysiąclecia p.n.e., koczownicze, berberyjskie plemiona Maurów które w IV wieku p.n.e. utworzyły królestwo Mauretanii.
Tymczasem już od XII wieku p.n.e. wybrzeża dzisiejszego Maroka były kolonizowane przez Fenicjan, a od III wieku p.n.e. należały do Kartaginy. Po jej klęsce w wojnach z Rzymem terytoria Maroka były niezależne. W 43 roku n.e. Rzymianie podbili kraj Maurów i wcielili do cesarstwa, jako prowincję Mauretania Tingitana. Kraj pozostawał pod władzą Rzymu aż do 429 roku, kiedy to z Hiszpanii przybyli germańscy Wandalowie. Ziemie Maroka nie weszły jednak w skład królestwa Wandalów i stały się niezależne.
W pierwszej połowie VI wieku okolice Tangeru zostały opanowane przez Bizancjum. Około sto pięćdziesiąt lat później, w VII wieku tereny te zostały podbite przez Arabów i włączone do kalifatu. Dość szybko zamieszkany głównie przez chrześcijan i skupiska Żydów kraj uległ prawie całkowitej islamizacji oraz silnej arabizacji.
Już w VIII wieku Maroko odpadło od kalifatu, a władzę objęła lokalna dynastia Idrysydów (788-828). Po ich upadku pojawiły się dynastie Almorawidów (od około 1062 roku) a następnie Almohadów (od 1174), które w okresie od XI do XIII wieku zapewniły krajowi status znacznej potęgi i przyłączyły do niego Andaluzję, Tunezję, Algierię oraz Trypolitanię. Almorawidzi założyli w 1062 swoją stolicę w Marrakeszu. W roku 1259 nowymi władcami kraju zostali Marynidzi. W XV wieku Hiszpanie zaczęli lądować w Afryce (zajęli m.in. Ceutę w 1415 roku i Tanger). Wiele portów zajęli też Portugalczycy.
W 1472 roku powstało Królestwo Fezu, które utworzył Muhammad asz-Szajch al-Mahdi z rodu Wattasydów. Państwo Wattasydów było słabe, co wykorzystywały kraje europejskie do ingerowania w Maroku. Niezadowolenie wśród berberskich plemion przyczyniło się do wzrostu potęgi Saadytów. Saadyci zjednoczyli Maroko po trwającym od drugiej połowy XIV wieku rozbiciu dzielnicowym. W roku 1660, tron Maroka przejął inny ród szarifów, Alawici, który rządzi krajem do dnia dzisiejszego.
Zreorganizowali oni finanse państwa i utworzyli silną armię zawodową, złożoną z niewolników. Panujący od 1672 roku Mulaj Ismail zapewnił stabilność władzy, tworząc armię złożoną z potomków murzyńskich niewolników, sprowadzonych do Maroka dwa stulecia wcześniej. Maroko budowało swą potęgę na handlu złotem, czarnymi niewolnikami, solą i na popieraniu piractwa morskiego przeciwko państwom chrześcijańskim. Dzięki silnej władzy było jedynym krajem Maghrebu, który nie znalazł się po panowaniem osmańskim.
Od XVII do XIX wieku wybrzeża Maroka były bazą dla licznych piratów.
Gdy Francja zajęła Algierię, wybuchła wojna francusko-marokańska (1844), którą afrykańska monarchia przegrała. Po wojnie ustalono granicę między Marokiem i Algierią, która bez większych zmian obowiązuje do teraz. W latach 1859-1860 Maroko stoczyło kolejną przegraną wojnę z Hiszpanią. W jej wyniku kraj musiał się zrzec Melilli oraz Ceuty, a także zapłacić wysoką kontrybucję. W roku 1880 USA i europejskie potęgi postanowiły w Madrycie zachować integralność Maroka. Jednak w 1912 Francja objęła protektoratem środkowe Maroko, Hiszpania uzyskała północną część kraju oraz terytoria saharyjskie i Ifni, zaś port morski w Tangerze przekształcono w strefę międzynarodową. W 1955 roku Francuzi pozwolili wrócić na tron Muhammadowi V. 2 marca 1956 roku Maroko odzyskało niepodległość, gdy swojego protektoratu zrzekli się Francuzi, a w kwietniu Hiszpanie, którzy jednak zatrzymali pod swymi rządami Ceutę, Melillę. W 1957 roku sułtanat przekształcono w królestwo. W lutym 1961 roku, po śmierci Muhammada V, królem Maroka został Hassan II. Rok później ogłoszono pierwszą konstytucję, a w 1963 roku odbyły się pierwsze wybory parlamentarne.
W listopadzie 1975 roku władze Maroka zorganizowały tzw. Zielony Marsz - 300 tysięcy Marokańczyków weszło na terytorium kontrolowanej przez Hiszpanię Sahary Hiszpańskiej. Rok później (1976) rząd hiszpański zrzekł się praw do tego terytorium. Pod koniec lat 70. zakończono spory terytorialne z Algierią i Mauretanią, co w zasadzie dało Maroku wolną rękę w Saharze Zachodniej. W roku 1979 Organizacja Państw Arabskich uznała prawo Sahary Zachodniej do samostanowienia. W 1984 roku niezgadzające się z tą decyzją Maroko opuściło organizację.